澳门大赛车博物馆建于 1993 年 11 月 18 日，以纪念澳门格兰披治大赛车 40 周年。其后为迎接澳门格兰披治大赛车 50 周年，于 2003 年进行了一次修葺。而为实现发展多元化旅游产品的目标，旅游局于 2016 年重新规划将旅游活动中心改造成为澳门大赛车博物馆，并于 2020 年完成整体扩建工程。

扩建后的澳门大赛车博物馆楼高四层，总建筑面积增加六倍至约 16,000 平方米，为参观者提供澳门格兰披治大赛车的相关知识、娱乐、休闲和学习体验。

博物馆采取分层分区陈列概念，把不同赛事的车展品有系统地陈列。地面层设有东望洋跑道立体模型、纪念首届大赛车冠军车手专区及精品廊；一楼焦点在澳门格兰披治大赛车早期方程式赛车、三级方程式大赛赛车及由著名葡萄牙艺术家刻凿的户外墙壁；二楼为澳门格兰披治电单车大赛专区，展出格电电单车、电单车解构装置及格电 VR 速感体验等；地库层则为澳门 GT 杯及东望洋大赛展区，同时设有一放映厅。

澳门大赛车博物馆新增多种融合赛事知识的多媒体互动设备及赛车情境展示设置，实践“寓教于乐”理念。此外，博物馆亦秉承伤健共融宗旨，提倡无障碍参观，除增设多项无障碍设施外，更与澳门高等院校合作，采用立体打印技术，创作可供视障人士触摸的方程式赛车模型，为相关人士提供更佳的参馆体验。

是次发行包括一套四枚邮票及一枚小型张，把六十多年来不同赛事的车展品呈现于方寸之间，记载着澳门大赛车的辉煌历史。